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據記載，古埃及人經常帶著駱駝四處走，為了避免駱駝因避孕懷孕而令旅途受阻，埃及人把圓滑的石子放入雌性駱駝的子宮內，發現此方法十分有效。

第一個宮內節育器可能是希波克拉底在2500年前使用的，猜測他是用一根空的導管將物體放置入子宮的。由鐵、玻璃、烏木、甚至滿布鉆石的白金制成的有主桿的宮內節育器在19世紀末被使用,現代節育器的先驅是由蠶腸線做的環再纏繞銀線組成的。第一個在醫學上被接受的宮內節育器是Lippes環，直到1962年才被廣泛采用。

現在有了最新的避孕方法——被專家們喻為“自口服避孕藥發明以來，可逆避孕方法最重大的進展”—曼月樂宮內節育系統。這是以結合口服避孕藥和宮內節育器的優點為目的，與人口委員會共同開發的。宮內節育系統最早于1990年在芬蘭上市，在斯堪的納維亞名為左炔諾孕酮，在世界任何其他地方名為曼月樂。